【Autoware】激光雷达-摄像头联合标定2-autoware_camera_lidar_calibrator

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【Autoware】激光雷达-摄像头联合标定2-autoware_camera_lidar_calibrator

roslaunch autoware_camera_lidar_calibrator camera_lidar_calibration.launch intrinsics_file:=/home/autoware/Experiments/right_6mm/intrinsic_calibration/1280x720/65mm/20210320_0144_autoware_camera_calibration.yaml image_src:=/usb_cam/image_raw
其中
intrinsics_file：为摄像头的内参矩阵yaml文件的 路径
image_src：为摄像头的话题

重复以上步骤，选择 9 个不同的像素-点云对，因为需要足够的数据才能计算外参矩阵，当第 9 个点选择完后，该工具会自动计算外参标定矩阵

红线都在标定板上，说明激光雷达摄像头联合标定生成的外参矩阵的重投影误差比较小，标定效果还可以，但还需要继续提升效果

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